TurtleBot3开源ROS机器人平台-北京纳克斯机器人技术有限公司

人工智能研究从这里开始
ROS平台

TurtleBot3是新一代的模块化和创意多元化的小型开放式移动机器人平台
让我们探索ROS并为教育、研究和产品开发创建令人兴奋的应用程序。

Turtlebot3-Burger和Turtlebot3-Waffle-pi 由韩国机器人企业ROBOTIS生产。产品为散件包装形式，需要自行根据手册安装硬件、安装系统和Turtlebot3软件。根据我们安装经验，新手初次安装需要花费至少一天时间。

为了方便用户快速上手应用，我们提供产品的都是由工程师组装好的整机。安装好硬件，安装好系统和Turtlebot3软件。同时完成整机测试，到手即可进行基本运动控制和SLAM测试。

Turtlebot3系列产品特点：

受欢迎的ROS平台
TurtleBot是受欢迎的开源机器人用于教育和研究。
低成本
TurtleBot是用于教育和原型研发的的平台。
小尺寸
它的大小是TurtleBot1和2的1/4大小, 可以在背包里携带到任何地方
结构可扩展性
TurtleBot3鼓励用户使用一些替代选项自定义其机械结构：开源嵌入式板（作为控制板），计算机和传感器。
模块化舵机
TurtleBot3通过使用2个Dynamixels在车轮关节上获得精确的空间数据，易于组装、维护、更换和重新配置。
开放软件
提供各种开源软件给用户使用。
可以修改下载的源代码并与您的朋友共享。
开放硬件
电路图、PCB Gerber、BOM和3D CAD数据全部向用户开放。
强大的传感器
增强型360°激光雷达、高效率的树莓派相机、九轴惯性测量装置和精确编码器。

TurtleBot3 Burger规格

- 速度: 0.22m/s

- 旋转速度: 2.84 rad/s (162.72 deg/s)
- 承载: 15kg

- 尺寸(LxWxH): 138 x 178 x 192 mm

- 重量: 1 kg

- 爬高: 10mm 以下

- 预估操作时间: 2.5 hr

- 预估充电时间: 2.5 hr

- MCU: 32-bit ARM Cortex M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS)

- IMU: 3 轴陀螺仪, 3 轴加速度计, 3 轴磁力计

- 外供电源: 3.3V/800mA; 5V/4A; 12V/1A

- 扩充脚位: GPIO 18-pin; Arduino 32-pin

- 周边: UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4

- Dynamixel 智能马达接口: RS485 x3; TTL x3

- 声音: 可编程蜂鸣

- 可编程 LED: 4个

- 状态 LED: 控制板 x1; 电池 x1; Arduino x1

- 按键: Push buttons x 2, Reset button x 1, Dip switch x 2

- 电池: Lithium polymer 11.1V 1,800mAh / 19.98Wh 5C

- PC 连接: USB

- 固件升级: 透过 USB / 透过 JTAG

- 充电器: 输入100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A max; 输出12V DC, 5A

硬件清单：

– 1x Burger 款机壳组
– 2x 智能马达: XL430
– 1x 控制器(ROS): OpenCR控制器
– 1x 锂电池/充电器组(11.1V, 1,800mAh)
– 1x 连接线组
– 1x SBC 单板电脑: Raspberry Pi 3B+ 开发板
– 1x 激光雷达测距仪
– 1x MicroSD 16G 记忆卡
– 1x 组装工具组

TurtleBot3 Waffle pi规格

- 速度: 0.26m/s

- 旋转速度: 1.82 rad/s (104.27 deg/s)

- 承载: 30kg

- 尺寸(LxWxH): 281 x 306 x 141 mm

- 重量: 1.8kg

- 爬高: 10mm 以下

- 预估操作时间: 2 hr

- 预估充电时间: 2.5 hr

- MCU: 32-bit ARM Cortex M7 with FPU (216 MHz, 462 DMIPS)

- IMU: 3 轴陀螺仪, 3 轴加速度计, 3 轴磁力计

- 电源: 3.3V/800mA; 5V/4A; 12V/1A

- 扩充脚位: GPIO 18-pin; Arduino 32-pin

- 周边: UART x3, CAN x1, SPI x1, I2C x1, ADC x5, 5pin OLLO x4

- Dynamixel 智能马达接口: RS485 x3; TTL x3

- 声音: 可编程蜂鸣

- 可编程 LED: 4个

- 状态LED: 控制板 x1; 电池 x1; Arduino x1

- 按键: Push buttons x 2, Reset button x 1, Dip switch x 2

- 电池: Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C

- PC 连接: USB

- 韧体升级: 透过 USB / 透过 JTAG

- 充电器: 输入100-240V, AC 50/60Hz, 1.5A max; 输出12V DC, 5A

硬件清单：

- 1x Waffle 款机壳组
- 2x 智能马达: XM430
- 1x 控制器(ROS): OpenCR控制器
- 1x 锂电池/充电器组(11.1V, 1,800mAh)
- 1x 连接线组
- 1x SBC单板电脑: 树莓派3B+
- 1x 激光雷达测距仪
- 1x 树莓派摄像头套件
- 1x 游戏杆RC-100B
- 1x 通讯模块BT-410

Specification

项目	Waffle Pi	Burger
平移速度	0.26m/s	0.22m/s
转速	1.82rad/s (104.27 deg/s)	2.84rad/s (162.72 deg/s)
有效载荷	30kgs	2.84rad/s (162.72 deg/s)15kgs
尺寸（长x宽x高	281mm × 306mm × 141mm	138mm × 178mm × 192mm
重量 (+ SBC +电池+传感器)	1.8kgs	1kg
预计运行时间	About 2hr	About 2hr 30m
预计充电时间	About 2hr 30m	About 2hr 30m
DYNAMIXEL舵机	XM430-W210-T	XL430-W250-T
SBC	Raspberry Pi 3	Raspberry Pi 3
传感器	Raspberry Pi Camera 360°LiDAR 3-Axis gyroscope 3-Axis accelerometer 3-Axis magnetometer	360°LiDAR 3-Axis gyroscope 3-Axis accelerometer 3-Axis magnetometer

树莓派 Model B	树莓派相机 Module V2	360°激光雷达

▪ CPU : Quad Core 1.2GHz ▪ 1GB RAM ▪ Wireless LAN and BLE on board ▪ External Ports	▪ Size : 25 × 24 × 9 mm ▪ Still Resolution : 8Megapixels ▪ Video modes : Max 1080p30 ▪ Sensor : Sony IMX219	▪ Detection distance : 120mm ~ 3,500mm ▪ Angular Range : 360° ▪ Angular Resolution : 1°