根据焊接工艺和现场焊接方式不同分为三款：无轨、硬轨、柔轨。1、全款直轨式爬行直轨式爬行焊接机器人带有摆动装置，一次可焊接较宽的焊缝。2、摆动速度、摆动幅度、中心位置和左右停留时间均可以调整，适合各种不同规格的焊道。3、装有磁控手柄，安装对中方便4、安装有感应停止开关，焊接到工件末端时可以自动停止工作，便于一人操作多台设备5、体积小、重量轻，安装移动方便，非熟练工也可以进行操作6、安装有长时间磁铁，焊接时可以避免出现焊接线脱离现象7、控制装置可以拆卸下来作为遥控器使用，可放于各种工件上。  

控制器允许操作者调节器摆动速度以及摆动两端，摆动中心各自驻留时间，送丝机电源的接通是自动进行的。(2)控制功能“OSCILLATOROFF"摆动停止功能：于其他所有控制之上，一旦启动，正反馈断开，信号将加到电机上，使电机突然停止，在这种状态下，将不允许电机有其他任何动作。“ADWELLS"和“CDWELLS"摆动驻留端点：此旋转用于设定摆动头在摆动端点驻留时间的长短（因为摆动头可以在任何实际平面工作，怎样定义摆动左右端没有关系，所以借助于符号表示以区别所指摆动端）通过位于电路板底部的置位开关，可以分别编程调节增幅，时间驻留数值显示在邻近可调旋钮的LED显示器上。“BDWELLS"摆动驻留中心：此旋钮开关用于设定摆动头在摆中心驻留时间的长短，通过位于电路板底部的置位开关。可以分别编程调节增幅，可编程增幅见本手册后面的“时间驻留型式"表，时间驻留数值显示在邻近可调旋钮的LED显示器上。“OSCSPEED"摆动速度：旋转此电位器可以调整摆动速度,顺时针摆速增加,逆时针摆速减小,摆动速度由该电位器和装在一块电路板上的电位器联合深受,控制板上的电位器的能达到的比较大速度由电路板电位器设定。例如:如果电路板电位器置于一半。