干货指南：优傲机器人与PC通信指南

UR机器人与PC通讯主要介绍UR机器人与工控机，具备TCP/IP通讯模块的PLC以及嵌入式系统等等如何进行通讯。意在让读者了解UR机器人的通讯原理，从而根据实际需求选择合适的通讯方式。对于每种通讯方式的详细介绍，本文不涉及，需要的读者可以登录UR机器人技术支持的How-to articles中进行搜索和下载。

早期版本的UR机器人版本提供了C-API接口，目前版本的UR机器人（CB3及之上）不再支持；关于ROS接口，其实是在UR提供的接口上封装的一层，感兴趣的请参考ROS优傲机器人上的项目。

UR机器人提供的通讯接口如图 1所示，接口的比较见表格 1。 
 

图 1 UR机器人通讯接口

表格 1UR机器人通讯接口

发送内容：机器人向外发送的信息

接收内容：机器人从上位机接收的信息 

UR机器人目前支持Modbus-TCP, EthernetIP以及Profinet三种总线，其中UR机器人自带Modbus-TCP服务器，PC或者外部智能设备可通过该端口获取机器人的状态信息。
 

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优傲机器人与PC通信指南,UR经销商库崎智能

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