立柱垂直于底横梁通过螺栓连接在底横梁上，组成堆垛机的主体框架。底横梁头尾都装有行走轮组件与导向轮组件（见下图）；立柱顶端也装有导向轮组件，让堆垛机框架可延轨道行驶且不倾翻。底横梁上行走轮通过减速机与伺服电机连接，伺服电机驱动行走轮，让堆垛机延巷道中心安装的轨道做水平运动。升降架位于堆垛机框架内，并有导向轮导向保证只能延立柱做上下移动。
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堆垛机横梁头尾部安装有行走轮组件和导向轮组件，通过减速机与私服电机链接，伺服电机驱动行走轮，实现堆垛机水平运动
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