AQMD6030BLS直流无刷电机驱动器-成都爱控电子科技有限公司

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功能特点

◆ 支持电压9V～60V;大输出电流35A,额定输出电流30A

◆ 支持电位器与开关、模拟信号与逻辑电平、PWM/频率脉冲信号、RS485多种输入信号

◆ 支持占空比调速(调压)、速度闭环控制(稳速)、位置闭环控制(步进/伺服)、力矩控制(稳流)多种调速方式

◆ 支持单电位器、双电位器独立、双电位器比较控制正反转速度

◆ 支持模拟信号电压范围配置与逻辑电平电压配置，模拟信号可支持0~3.3/5/10V等电压范围，逻辑电平可支持0/3.3/5/12/24V等电压；支持模拟信号线性度调整与逻辑电平阈值配置

◆ 支持外部PWM、频率信号对电机调速，支持外部脉冲信号对电机进行步进控制

◆ RS485通讯隔离，支持MODBUS-RTU通讯协议；支持使用485对电机进行占空比、稳速、位置多种调速方式混合控制

◆ 支持加速度控制；速度闭环控制时平稳控制加减速和换向；位置闭环控制时自动根据运动位置实时计算和调控速度，平稳准确地运动到目标位置

◆ 电机电流PID调节控制，大启动/负载电流、制动电流可分别配置；支持电机过载限流、堵转停机

◆ 支持外接限位开关限位和堵转限位

◆ 18kHz的PWM频率，电机调速无PWM嚣叫声

◆ 全部接口ESD防护，可适应复杂的现场环境

◆ 使用加厚铝合金大散热器机壳，散热效果好

原理概述

本驱动器使用的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动(或称刹车)技术和强大的PID调节技术可完美地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。

电机加减速控制：电流自动调节、加速度自动控制的软启动方式，电机可迅速、平稳启动而反冲力小。支持加减速时间和加减速加速度配置。

电机制动控制：电流自动调节的能耗制动方式，电机制动时间短而无强烈的冲击震动。支持制动电流配置。

电机反向控制：电机正反转切换的过程由驱动器内部控制，自动进行减速、软制动、软启动控制，无论换向信号改变多么频繁，都不会造成驱动器或电机损坏。

电机稳速控制：通过霍尔信号检测转速和转动位置，使用PID调节算法进行闭环控制，支持速度闭环控制和时间-位置闭环控制两种稳速方式。

电机位置控制：通过霍尔信号检测转动位置，使用PID调节算法进行位置闭环控制，使用刹车电阻进行减速。

电机转矩控制：通过调节输出电流的大小来实现对电机转矩大小的控制。

电机过载和堵转保护：电机过载时，驱动器将限流输出，有效地保护电机；电机堵转时，驱动器可检测该状态并对电机制动。

内部干扰抑制：驱动电路与控制电路间通过干扰消耗、瞬态干扰抑制方式耦合，可有效保证控制电路不受驱动电路干扰的影响。

外部干扰抑制：使用ESD防护器件和静电泄放电路来对全部接口进行ESD防护，使内部电路稳定工作和保护内部器件不被加在接口上的瞬态高压静电击坏。

485通讯干扰抑制：使用信号、电源隔离芯片对485收发电路进行隔离从而抑制干扰。

技术参数

项目	参数
电源输入电压	DC 9V～60V
额定输出电流	30A
大输出电流	35A
大软制动电流	20A
短接制动峰值电流	200A
输出通道数	单路
电位器阻值	10K～50K
输入信号端口接受电压范围	0～25V
单端模拟信号范围	0～10V范围内任意，0～3.3V，0～5V，0～10V，1～4.2V等
差分模拟信号范围	-3.3V～3.3V，电压范围可配置，如也可配置为-2V～+2V
逻辑电平电压范围	0～24V范围内任意，LvTTL，TTL，HvTTL、PLC等
RS485通讯参数范围	波特率1200～115200bps，数据位8，支持奇、偶、无校验，校验位与停止位共2位
对Modbus支持情况	支持Modbus-RTU，支持03H、06H、10H功能码，可配置从站地址范围1～128，支持广播
电流检测分辨率	0.014A
稳流控制精度	0.03A
占空比调速范围	-100.0%～0，0～100.0%
稳速控制调节范围	-3276.8Hz～3276.7Hz
位置控制调节范围	-2147483648～2147483647
转矩控制调节范围	0～30.0A
限位控制	支持；可外接两限位开关限位或堵转时限位
软启动/软制动	支持；可限流启动、制动及设定加减速时间与加速度
过流/堵转保护	支持；过流时限流输出；堵转时可停机
电源反接保护	支持；内置30A速熔保险丝反接保护
输出短路保护	内置30A速熔保险丝
制动动作时间	软制动通常0.1s～0.3s
主板工作温度	-25℃～80℃
外形尺寸	17.8cm×10.8cm×6.8cm

尺寸定义

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尺寸为17.8cm×10.8cm ×6.8cm。安装孔孔径为5mm，安装孔圆心到侧边的距离为6mm。

接口定义

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注意：电源或电机接口的接线千万不要与电位器、限位或通讯接口搭在一起，否则可能烧掉驱动器部分器件。电源地或控制信号的地也不要与机壳相连，否则可能造成驱动器工作不稳定。如果有条件，机壳请与大地相连。

拨码开关的配置

1. 控制方式的配置

SW1-SW7	SW8	控制方式
任意	OFF	数字/模拟信号控制方式
从机地址	ON	485通讯控制方式

2、信号源选择

SW4	SW5	SW8	信号源
OFF	OFF	OFF	电位器
ON	OFF	OFF	模拟信号
OFF	ON	OFF	PWM/脉冲/频率
ON	ON	OFF	内置程序

3. 电机额定电流的配置

SW1-SW3	SW4-SW7	SW8	电机额定电流值
OFF OFF OFF	任意	OFF	使用485配置的额定电流，默认24.5A
ON OFF OFF	任意	OFF	12A
OFF ON OFF	任意	OFF	15A
ON ON OFF	任意	OFF	18A
OFF OFF ON	任意	OFF	21A
ON OFF ON	任意	OFF	24A
OFF ON ON	任意	OFF	27A
ON ON ON	任意	OFF	30A

4. 工作模式的配置

SW4-SW5	SW6-SW7	SW8	调速方式
不同时为ON	OFF OFF	OFF	占空比调速
	ON OFF	OFF	力矩控制
	OFF ON	OFF	速度闭环控制
	ON ON	OFF	位置闭环控制
同时为ON	OFF OFF	OFF	电机学习
	ON OFF	OFF	行程学习
	OFF ON	OFF	预设速度控制
	ON ON	OFF	保留

典型接法示例

1. 单电位器占空比/闭环调速点动控制的接法

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点动控制方式使用电位器调速的工作过程为：按下B1，电机正转，使用电位器调速；B1弹起，电机停止；当正转限位后电机停止，再按B1无效；按下B2，电机反转，使用电位器调速；B2弹起，电机停止；当反转限位时电机停止，再按B2无效。

2. 双电位器占空比/闭环调速方式接法
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此接法的双电位器可以分为独立控制和协同控制，当为独立控制时对电机正反转分别调速，通过开关控制电机使能和切换电机转动方向，通过限位开关对正反转限位；档位协同控制时，设电位器2的电压为参考电压，调节IN1和IN2的电压，用于电机调节速度和方向。

3. 单片机PWM信号占空比/闭环调速方式接法

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此接法的工作过程为：单片机的电源地接驱动模块的COM口；IN1脚接单片机的PWM的输出，用于调速；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机正反转及紧急制动。

4. 单片机脉冲信号位置控制接法

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此接法的工作过程为：单片机的电源地接驱动模块的COM口；IN1与单片机的IO1相连，来确定脉冲的个数，用于电机位置控制；VO与单片机的IO0相连，用于完成信号控制；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机正反转及紧急制动。注：VO输出为3.3V逻辑电平，若单片机不接受3.3V逻辑电平，需要将其转为5V逻辑电平。

5、PLC模拟信号占空比调速的接法

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此接法的工作过程为：IN1与PLC的AO端口连接，用于调速；IN2与PLC的Y2，控制电机正转；IN3与PLC的Y1连接，控制电机反转。

6、PLC脉冲信号位置控制的接法

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此接法的工作过程为：IN1与PLC的Y3相连，来确定脉冲的个数，用于电机位置控制；IN2和IN3与单片机的两个IO相连，控制电机方向及紧急制动；VO串联240Ω的电阻后与COM间接一光耦，光耦输出接PLC的+24V与X1，用于将完成信号反馈给PLC。

7、485通讯多机控制的接法

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每台驱动器的485通讯线按A-A、B-B的方式并联后跟一台485主站相连，485主站通过驱动器配置的从站地址来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的地址应，不能与其它驱动器重复。

型号	大适配电机	大电流/额定电流	能耗制动大电流	刹车电阻	控制信号	产品尺寸
AQMD3605BLS (精巧尺寸)	12V-30W 24V-85W 36V-125W	7A/5A	3A，不可大电流频繁刹车换向	非刹车电阻刹车方式	单/双电位器、0~3.3V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	70mm×65mm×21mm裸板
AQMD2408BLS-M (485保护/过热保护/电压检测/大启动力矩。主要物料采用国产原装)	12V-50W 24V-135W	16A （倍流输出）/8A	3A，不可大电流频繁刹车换向	非刹车电阻刹车方式	单/双电位器、0~3.3V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	55mm×55mm×17mm 裸板
		10A （非倍流输出）/8A
AQMD3608BLS	12V-50W 24V-135W 36V-200W	10A/8A	3A，不可大电流频繁刹车换向	非刹车电阻刹车方式	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	92mm×87mm×30mm 裸板或 115mm×90mm×40mm 塑料机壳
AQMD6010BLS	12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W	12A/10A	6A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	136mm×82mm×45mm 铝合金机壳
AQMD6010BLS-A (485隔离、端子升级)
AQMD6010BLS-A1 (485隔离/过热保护/电压检测/大启动力矩)	12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W	20A （倍流输出）/10A	6A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	136mm×82mm×45mm 铝合金机壳
		12A （非倍流输出）/10A
AQMD6010BLS-B2 (485保护/过热保护/电压检测/大启动力矩。主要物料采用国产原装)	12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W	20A （倍流输出）/10A	6A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	136mm×82mm×45mm 铝合金机壳
		12A （非倍流输出）/10A
AQMD6015BLS-A1 (485隔离/过热保护/电压检测/大启动力矩)	12V-90W 24V-250W 36V-370W 48V-500W 60V-630W	30A （倍流输出）/15A	6A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	136mm×82mm×45mm 铝合金机壳
		20A （非倍流输出）/15A
AQMD6020BLS (485隔离)	12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W	20A/16A	6A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	160mm×96mm×55mm 铝合金机壳
AQMD6030BLS (485隔离)	12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W	35A/30A	20A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	178mm×108mm×68mm 铝合金机壳
AQMD6030BLS-A1 (485隔离/过热保护/电压检测/大启动力矩)	12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W	50A （倍流输出）/35A	20A	自带	单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485	178mm×108mm×68mm 铝合金机壳
		35A （非倍流输出）/35A
AQMD6020BLS-P (可编程)	12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W	20A/16A	20A	自带	RS485、自定义过程	160mm×96mm×55mm 铝合金机壳
AQMD6030BLS-P (485隔离、可编程)	12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W	35A/30A	20A	自带	RS485、自定义过程	178mm×108mm×68mm 铝合金机壳