功能特点
| ◆ 支持电压9V～60V；大输出电流35A，额定输出电流30A |
| ◆ 支持485通讯控制，自定义过程控制；在自定义过程控制下，支持电位器、模拟信号、逻辑电平、PWM、频率和脉冲多种输入信号 |
| ◆ 支持占空比调速(调压)、速度闭环控制(稳速)、位置闭环控制(角度、距离控制)多种调速方式 |
| ◆ 支持485通讯隔离，RS485多机通讯，支持MODBUS-RTU通讯协议 |
| ◆ 支持0～10V范围内任意范围模拟信号，电压范围可配置；兼容0V～24V范围的逻辑电平，电压阈值可配置 |
| ◆ 支持加减速缓冲时间与加减速加速度控制，可在行程内自动加减速并精确定位 |
| ◆ 支持使用485对电机进行占空比、稳速、位置多种调速方式混合控制 |
| ◆ 支持加速度控制；速度闭环控制时平稳控制加减速和换向；位置闭环控制时自动根据运动位置实时计算和调控速度，平稳准确地运动到目标位置 |
| ◆ 电机电流PID调节控制，电流控制精度0.1A，大启动/负载电流、制动电流可分别配置；支持电机过载和堵转限流，防止过流损坏电机 |
| ◆ 支持外接限位开关限位和堵转限位 |
| ◆ 18kHz的PWM频率，电机调速无PWM嚣叫声 |
| ◆ 全部接口ESD防护，可适应复杂的现场环境 |
| ◆ 使用加厚铝合金大散热器机壳和风扇散热，散热效果好 |
原理概述
本驱动器使用的电机电流精确检测技术、有感无刷电机自测速、有感无刷电机转动位置检测、再生电流恒电流制动(或称刹车)技术和强大的PID调节技术可完美地控制电机平稳正反转、换向及制动，输出电流实时调控防止过流，精准控制电机转速和转动位置，电机响应时间短且反冲力小。
| 电机加减速控制：电流自动调节、加速度自动控制的软启动方式，电机可迅速、平稳启动而反冲力小；支持加减速时间和加减速加速度配置。 |
| 电机制动控制：电流自动调节的能耗制动方式，电机制动时间短而无强烈的冲击震动；支持制动电流配置。 |
| 电机反向控制：电机正反转切换的过程由驱动器内部控制，自动进行减速、软制动、软启动控制，无论换向信号改变多么频繁，都不会造成驱动器或电机损坏。 |
| 电机稳速控制：通过霍尔信号检测转速和转动位置，使用PID调节算法进行闭环控制，支持速度闭环控制、时间-位置闭环控制和时间-速率闭环控制三种稳速方式。 |
| 电机位置控制：通过霍尔信号检测转动位置，使用PID调节算法进行位置闭环控制，支持水平定位控制、水平滑行控制和竖直定位控制三种位置控制算法。 |
| 电机转矩控制：通过调节输出电流的大小来实现对电机转矩大小的控制。 |
| 电机过载和堵转保护：电机过载时，驱动器将限流输出，有效地保护电机；电机堵转时，驱动器可检测该状态并对电机制动。 |
| 内部干扰抑制：驱动电路与控制电路间通过干扰消耗、瞬态干扰抑制方式耦合，可有效保证控制电路不受驱动电路干扰的影响。 |
| 外部干扰抑制：使用ESD防护器件和静电泄放电路来对全部接口进行ESD防护，使内部电路稳定工作和保护内部器件不被加在接口上的瞬态高压静电击坏。 |
| 485通讯干扰抑制：使用信号、电源隔离芯片对485收发电路进行隔离从而抑制干扰。 |
技术参数
| 项目 | 参数 |
|---|---|
| 电源输入电压 | DC 9V～60V |
| 额定输出电流 | 30A |
| 大输出电流 | 35A |
| 大软制动电流 | 20A |
| 短接制动峰值电流 | 200A |
| 霍尔传感器接口输出电压 | 5V |
| 输入/输出接口可输出电压 | 3.3V |
| 晶体管大承受电流 | 50mA |
| 输出通道数 | 单路 |
| 电位器阻值 | 10K～50K |
| 输入信号端口接受电压范围 | 0～25V |
| 单端模拟信号范围 | 0～10V范围内任意，0～3.3V，0～5V，0～10V，1～4.2V等 |
| 差分模拟信号范围 | -3.3V～+3.3V |
| 逻辑电平电压范围 | 0～24V范围内任意，LvTTL，TTL，HvTTL等 |
| RS485通讯参数范围 | 波特率1200～115200bps，数据位8，支持奇、偶、无校验，校验位与停止位共2位 |
| 对Modbus支持情况 | 支持Modbus-RTU，支持03H、06H、10H功能码，可配置从站地址范围1～128，支持广播 |
| 电流检测分辨率 | 0.014A |
| 稳流控制精度 | 0.03A |
| 占空比调速范围 | -*～0，0～100.0% |
| 稳速控制调节范围 | -3276.8Hz～3276.7Hz |
| 位置控制调节范围 | 速度：0.1～3276.7Hz,位置：-2147483648～2147483647 |
| 限位控制 | 支持；可外接两限位开关限位或堵转时限位 |
| 软启动/软制动 | 支持；可限流启动、制动及设定加减速时间与加速度 |
| 过流/堵转保护 | 支持；过流时限流输出；堵转时可停机 |
| 电源反接保护 | 支持；内置30A速熔保险丝反接保护 |
| 输出短路保护 | 内置30A速熔保险丝 |
| 制动动作时间 | 软制动通常0.1s～0.3s |
| 主板工作温度 | -25℃～80℃ |
| 外形尺寸 | 17.8cm×10.8cm×6.8cm |
尺寸定义
尺寸为17.8cm×10.8cm ×6.8cm。安装孔孔径为5mm，安装孔圆心到侧边的距离为6mm。
接口定义
注意：电源或电机接口的接线千万不要与电位器、限位或通讯接口搭在一起，否则可能烧掉驱动器部分器件。电源地或控制信号的地也不要与机壳相连，否则可能造成驱动器工作不稳定。如果有条件，机壳请与大地相连。
典型用法
1.485通讯控制
485通讯多机控制的接法
每台驱动器的485通讯线按A-A、B-B的方式并联后跟一台485主站相连，485主站通过驱动器配置的从站地址来对每台驱动器独立操作。每一个驱动器配置的地址应，不能与其它驱动器重复。
2.自定义过程控制
自定义过程，即通过自己编写程序操作驱动器的寄存器控制电机，自定义过程支持多种输入信号，包括电位器、模拟信号、逻辑电平、开关量、脉冲（PWM、频率、脉冲计数）等，可以根据需要确定各个输入信号的作用，具有很强的开放性，更准确地实现所需功能。自定义过程控制基本步骤如下：
①在MotorProc应用程序上编写好自定义过程程序，生成一个“.prg”类型的文件；
②在AQMDBLS_Demo.exe应用程序里选择编写好的程序进行下载；
③程序下载完成后，需要运行和调试；
注：详细步骤请参考《AQMD6030BLS-P用户手册V0.90》，资料下载地址：/download/show_113.html
| 型号 | 大适配电机 | 大电流/额定电流 | 能耗制动大电流 | 刹车 | 控制信号 | 产品尺寸 |
| AQMD3605BLS (精巧尺寸) | 12V-30W 24V-85W 36V-125W | 7A/5A | 3A，不可大电流频繁刹车换向 | 非刹车电阻刹车方式 | 单/双电位器、0~3.3V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 70mm×65mm×21mm裸板 |
| AQMD2408BLS-M (485保护/过热保护/电压检测/大启动力矩。主要物料采用国产原装) | 12V-50W 24V-135W | 16A | 3A，不可大电流频繁刹车换向 | 非刹车电阻刹车方式 | 单/双电位器、0~3.3V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 55mm×55mm×17mm 裸板 |
| 10A | ||||||
| AQMD3608BLS | 12V-50W 24V-135W 36V-200W | 10A/8A | 3A，不可大电流频繁刹车换向 | 非刹车电阻刹车方式 | 单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 92mm×87mm×30mm 裸板 或 115mm×90mm×40mm 塑料机壳 |
| AQMD6010BLS | 12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W | 12A/10A | 6A | 自带 | 单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| AQMD6010BLS-A (485隔离、端子升级) | ||||||
| AQMD6010BLS-A1 (485隔离/过热保护/电压检测/大启动力矩) | 12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W | 20A | 6A | 自带 | 单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| 12A | ||||||
| AQMD6010BLS-B2 (485保护/过热保护/电压检测/大启动力矩。主要物料采用国产原装) | 12V-60W 24V-170W 36V-250W 48V-335W 60V-420W | 20A | 6A | 自带 | 单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| 12A | ||||||
| AQMD6015BLS-A1 (485隔离/过热保护/电压检测/大启动力矩) | 12V-90W 24V-250W 36V-370W 48V-500W 60V-630W | 30A | 6A | 自带 | 单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 136mm×82mm×45mm |
| 20A | ||||||
| AQMD6020BLS (485隔离) | 12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W | 20A/16A | 6A | 自带 | 单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 160mm×96mm×55mm |
| AQMD6030BLS (485隔离) | 12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W | 35A/30A | 20A | 自带 | 单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 178mm×108mm×68mm 铝合金机壳 |
| AQMD6030BLS-A1 (485隔离/过热保护/电压检测/大启动力矩) | 12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W | 50A | 20A | 自带 | 单/双电位器、0~3.3/5/10V模拟信号、0/3.3/5/24V逻辑电平、开关、按键、PWM、脉冲、频率、RS485 | 178mm×108mm×68mm 铝合金机壳 |
| 35A | ||||||
| AQMD6020BLS-P (可编程) | 12V-100W 24V-270W 36V-400W 48V-540W 60V-670W | 20A/16A | 20A | 自带 | RS485、自定义过程 | 160mm×96mm×55mm |
| AQMD6030BLS-P (485隔离、可编程) | 12V-180W 24V-500W 36V-750W 48V-1000W 60V-1250W | 35A/30A | 20A | 自带 | RS485、自定义过程 | 178mm×108mm×68mm 铝合金机壳 |
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