ACR9000 运动控制器
  ACR9000 特点:
● 1 到8 轴伺服或步进控制
● 可同时实现24 个程序的运行
● 可实现8 个轴任意组合的插补
● 10/100 Base-T Ethernet
● USB 2.0
● EtherNet/IP 兼容
● 通过SSI 支持码盘
● ACR-View 软件开发包
● 内含24 VDC 光隔离输入输出
● CANopen 扩展I/O
● 120/240 VAC 供电输入
● CE (EMC & LVD), UL, cUL approval  
    
规格说明:
硬件
控制轴数: 2, 4, 6 or 8 轴
处理器: 32 位浮点运算DSP @ 150 MFLOPS / 75 MHz
轨迹运算: 64-bit 精确度
用户存储区: 1 MB 闪存, 用于保存用户的程序和设置的参数
固件: 闪存
外形尺寸: 3.58" W x 10.5" H x 5.3" D (2-4 axes), 5.0" W x 10.5" H x 5.3" D (6-8 axes)
操作系统: 多任务实时操作系统
电池: 可选备份电池使用户程序和参数不易丢失

性能
多任务: 8 个坐标系/16 个正本程序/8 个梯形图程序
轨迹更新: 每100-500 μs
伺服更新: 25 μs /axis
梯形图逻辑PLC: 100-500 μs 扫描时间
插补: 直线, 圆弧, 正弦曲线, 螺旋线, 椭圆, 样条, 三维弧形
伺服环: PID, 速度前馈, 加速度前馈, Notch 和低通滤波
位置修正: 硬件< 1usec

通讯
串行接口: 1 个串行端口(RS232 and/or RS422)
Ethernet: 10/100 Base-T
USB: 2.0
CANopen: DS401 协议,用于I/O 扩展. (可选项)
控制信号
模拟输出: 可输出到8 路,16 位模拟量
步进输出: 可输出到8 路,频率2.5Mhz
输入输出
编码器输入: 可输入到10 路正交编码器信号,20Mhz
可通过软件设置同步串行接口(SSI), 正交接口,
步进和方向, CW/CCW 模式
模拟输入: 8 路单端(4 路双端),12 位(可选项)
内置数字I/O: 2 到4 轴控制器内置20 点24VDC 光隔离输入,4 点24VDC 光隔离输出
软件提供
开发软件: ACR-View 软件开发包
语言支持: 动态链接库支持C++, VB6, C#, VB.NET

硬件手册：