谐波减速机WPS-SN简易组合型系列的柔轮为薄壁杯状结构，整机设计采用超扁平（超薄）结构，体积小、重量轻，内置超高精密、高刚性的十字交叉滚子轴承直接承载外部负载。该系列非常适合用于关节机器人末端、人形机器人、航空航天、3C自动化设备等领域。

谐波减速机构
谐波减速机传动包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。三个构件可任意固定一个，其余两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。
1. 通过凸轮使薄壁轴承、柔性齿轮呈椭圆形变
2. 柔性齿轮与内齿轮在椭圆形长轴部分发生啮合
3. 固定内齿轮，使凸轮沿顺时针方向旋转360度时，柔性齿轮会沿逆时针方向移动内齿轮与柔性齿轮的齿数差部分。

谐波减速机波发生器:
椭圆形凸轮外嵌有薄壁滚珠轴承的部分，轴承内轮固定在凸轮上，外轮通过滚珠实现弹性变形。通常安装在输入轴上。
谐波减速机柔轮:
具有薄壁杯型的金属的弹性体部件，开口部外周刻有齿轮。柔轮底部（杯状物的底部）称为膜片，通常安装在输出轴上。
谐波减速机刚轮:
刚体环状部件，内周刻有齿轮，比柔轮多2个轮齿，通常固定在外壳上。

产品特点：
1.结构简单，体积小，重量轻。
2.传动比范围大
3.同时啮合的齿数多。
4.承载能力大。
5.运动精度高。
6.运动平稳
7.齿侧间隙可以调整。
8.传动效率高。
9.同轴性好。
11.可实现高增速运动。
12.方便的实现差速传动。