备注:
Brushless Direct Current (BLDC)
直流无刷电机驱动器
单路多种控制模式
霍尔方波控制，编码器正玄波控制
RS-485或CAN 总线通信设计
APP应用软件CloudView
符合国家标准要求
※ 请与业技术人员进行安装、连接、调试该设备
※ 在带电情况下不能安装、移除或更换设备线路
※ 请务必在本产品的电源输入端与电源（电瓶）之间加装必要的保护装置,以免造成危险事故或致命伤害
※ 需要加装：过流保护器、保险、紧急开关
※ 请做好本产品与大地、设备之间的隔离及绝缘保护
※ 如确实需要带电调试本产品， 请选用绝缘良好的非金属与用螺丝刀或专用调试工具
※ 本产品需要安装在通风条件良好的环境中
※ 本产品不能直接应用在高湿、粉尘、腐蚀性气体、强烈振动的非正常环境下
直流无刷电机，简称为BLDC
直流无刷电机，简称BLDC，是英文Brushless Direct Current的缩写。对应此电机的控制系统的作用是通过软件算法控制马达精准运行。
B系列为单通道低压电机控制器。
基于ARM 32位MCU设计。可同时适应基于霍尔传感器、磁性编码传感器及光电编码传感器的无刷电机控制。
对于霍尔传感器电机可以实现方波或正玄波算法控制。
对于磁编传感器或光编传感器电机，可以采用FOC正玄算法，实现低转速、高扭矩及精确定位控制。均可以实现不同模式控制：PWM开环，速度闭环，位置环，力矩模式。
可以配以算法实现定制模式控制。
控制器配备多种通讯接口，上位机可以通过通讯协议指令实现系统各种工作目的。
控制器配备基本的控制接口，上位机可以实现整个系统主要功能。
控制器有相关的故障灯指示，以及特殊控制口输出。
控制器配有人机界面，用户可以通过此对控制器进行参数设置。
直流无刷电机驱动器
1. 系统图
控制器：接收上位机指令、控制信号，控制马达运行，输出相应的反馈。
通讯总线、控制线：用于控制器与上位机通讯对话。
电机：直流无刷电机，动力输出。
2. 电器图
SN | 名称 | 功能 | 颜色 | 备注 |
1 | DC+ | 电源正极 | 红 | |
2 | DC- | 电源负极 | 黑 | |
3 | U | 电机相线U | 红 | |
4 | V | 电机相线V | 黄 | |
5 | W | 电机相线W | 黑 | |
6 | Ha | 电机霍尔A相 | 蓝 | |
7 | Hb | 电机霍尔B相 | 绿 | |
8 | Hc | 电机霍尔C相 | 白 | |
9 | VCC+5V | 霍尔传感器电源正极 | 红 | |
10 | GND | 霍尔传感器电源地 | 黑 | |
11 | VRM | 控制器电机控制 可调电阻滑动端 | ||
12 | COM(0V) | 控制器电机控制 可调电阻固定端电源地 | ||
13 | Forward /Reverse | 控制器电机转向 | ||
14 | RUN/STOP | 控制器启停 | ||
15 | BRK | 控制器电机刹车 | ||
16 | F-OUT | 控制器输出频率（极对数*3个/圈，50%占空比） | ||
17 | ALM OUT | 控制器报警输出 | ||
18 | A | RS-485 A输入 | ||
19 | B | RS-485 B输入 | ||
20 | GND | RS-485 地线 | ||
21 | VRH(5V) | 控制器电机控制 可调电阻固定端电源 |
3. 产品特性
l 智能多环PID控制，可通过ACC/DEC电位器调节PID反应速度
l 工作方式：开环，速度闭环。SW1 ON状态为闭环模式，SW1 OFF状态为开环模式
l 极对数选择：SW2 ON状态为4对极，SW2 OFF状态为2对极
l 调速方式：内部RV电位器或外部0~5V模拟量，PWM占空比控制模式
l 安全操作：前向、反向
l 使能信号控制：启停马达
l 数字量输出：可作为报警输出、外部继电器动作输出
l 电流控制：限流、过流保护。可通过P-SV调节工作电流大小
l 保护：过压、欠压、传感器故障、短路等异常
l LED状态指示
l RS-485通讯：可定制协议
l CAN总线通讯：可定制协议（可选） 直流无刷电机驱动器
4. 性能指标
l 供电电压：DC 12~80 V（具体参考每个型号的丝印指示）
l 工作电流：不同型号
l 转速：50 RPM（霍尔传感器电机），1 RPM（编码传感器电机）
l 5 V DC电源：20 mA输出
l SP输入：0~5 V DC
l PWM输入：4Hz~10KHz
l 工作温度：-20~+70℃，过温保护80℃
l 工作湿度：相对湿度≤80 RH
l 外形尺寸： 见安装图
l 重量：BD30L7S1MB—320g，BD50L7S1MB—850g，BD100L7S1MB—1050g
5. 安装图
注意事项：
多台控制器同时安装，请保持控制器＞20mm间距。
将控制器远离粉尘，高湿环境，同时避免意外接触。保持控制器周围有足够大的空间便于通风和调整。
固定控制器时要远离热源。保证控制器工作在的环境温度范围内。
避免安装在过度振动的设备上。如果需要安装，请采取很好的防振措施。
6. 电气连接
① 不要带电作业连接导线。
② 请选择与控制器电压电流相匹配的绝缘导线。控制器的电源输入线和马达连接线的规格选择请遵循下表:
表格1 线束规格表
序号 | 接口名称 | 规范及定义 |
1 | 电源输入 | 50 A，6 mm2截面积，线长15 m |
2 | 电机相线 | 50 A，6 mm2截面积，线长15 m |
③ 无论在任何情况下，信号线、逻辑控制线都不得与电源进线、输出线（电机线）捆绑混合在一起布线，这样产生感应电压会造成对控制器的干扰、误动作或直接造成控制器损坏。
④ 控制器内部没有电源反接保护功能，请必须保证控制器的电源输入与外部供电电源的正负极相一致，否则会造成控制器损坏。
7. 控制连接
控制器输出口为NPN类型，接线参考如下：
8. 参数
8.1 指示灯
表格2 指示灯定义
指示灯 | 定义 | 说明 |
绿色 | POWER 电源 | 上电后常亮 |
红色 | 故障灯 | 1次：堵转 2次：过流 3次：霍尔故障 4次：低压故障 5次：过压故障 6次：MOS故障 7次：电流基准故障 8次：过载故障 9次：超速报警 |
8.2 内容列表
控制器PR**参数解释如下：
表格3 PR**参数设置
序号 | 解释 | 范围 | 单位 | 默认 | 备注 |
PR00 | 控制器编号 | 1-255 | / | 1 | 身份 |
PR01 | 极对数，极对数会限制转速 | 1~10 | P | 4 | |
PR02 | 过流报警值 | 1~30 | A | 30 | 根据不同型号定义 |
PR03 | 限流值（暂时作为均值电流） | 1~17 | A | 17 | 根据不同型号定义 |
PR04 | PWM输出值 | 10-99 | % | 99 | 工作输出在PR10下，持续PR15的时间则产生过载报警 |
PR05 | 控制模式。在1和2模式下，电位器＜0.5V或＞4.6V则马达停止 | 0-9 | / | 2 | 模式0：485指令速度闭环 模式1：内部模拟调速闭环控制 模式2：内部模拟调速开环控制 模式3：485指令固定PWM开环模式 模式4，模式5 暂无 模式6：外部模式调速开环模式 模式7：外部模拟调速闭环模式 模式8：外部PWM信号调速开环模式 模式9：外部PWM信号调速闭环模式 |
PR06 | 内部速度设置（闭环） | 100-8000 | rpm | 3000 | 控制模式为0 |
PR07 | 开环控制PWM百分比（固定值） | 100~990 | 0.10% | 500 | 固定一个PWM输出 |
PR08 | 电机速度方向取反 | 0-1 | / | 0 | 0--不反，1--取反 |
PR09 | 电机过速值 | 100-9999 | rpm | 3500 | 超速报警值 |
PR10 | 过速报警持续时间值 | 0-9999 | mS | 0 | 为0则不报警 |
PR11 | 加速度 | 10-100 | rpm/mS | 60 | 启动速度 |
PR12 | 减速度 | 10-100 | rpm/mS | 60 | 停止速度 |
PR15 | 过载时间值（MOS PWM 输出一直在输出工作，同时转速也没达到要求） | 10-9999 | mS | 3000 | 速度闭环模式下才启动 |
PR16 | BRAKE制动启动速度（注意反电动势的影响） | 1-1000 | rpm | 100 | 值与刹车反电动势成正比 |
PR17 | 停机方式，刹停即松 | 0-1 | / | 0 | 0：自由停机 |
PR34 | 485马达启动 | 0-1 | / | 0 | 0：停止 |
PR35 | 485马达转向 | 0-1 | / | 0 | 0：正转 |
PR36 | 485马达刹车 | 0-1 | / | 0 | 0：松刹 |
PR37 | 指令来源选择 | 0-1 | / | 0 | 0：IO口 |
9. MODBUS通讯
9.1 简介
本系统MODBUS总线采用并支持RTU模式的通讯模式。关于MODBUS通讯协议的使用，请参考MODBUS网站/，以便获得信息。
本协议主要针对的是PR**参数设置部分使用MODBUS来操作。
9.2 通讯设置
项目 | 参数 |
从机台数 | 16 |
波特率 | 9600bps |
数据交换方式 | 异步串行，半双工 |
传输协议 | ModBus通讯协议RTU |
数据位 | 8 |
停止位 | 1 |
校验位 | 无 |
错误检测方式 | ModBus CRC16 |
帧长度 | 8字节 |
9.3 协议结构
表格4 协议结构
名称 | 设备地址 | 功能码 | 参数地址 | 数据 | 校验 |
字节数byte(s) | 1 | 1 | 2 | 2 | 2 |
说明 | 设备地址 | 0x05:读数据 0x06:写数据 | PR**参数编号HEX值 | 设置的值 | Modbus CRC16 |
示例 | 0x01 | 0x06 | 0x00 0x25 | 0x00 0x01 | 0x59 0xC1 |
通过设置PR37参数，将控制器指令来源设置为RS-485通讯接口 | |||||
注：2bytes的数据，采用高位在前，低位在后的发送模式。
9.4 特别指令说明
对控制器的操作控制有两种方式：通过控制器接口控制，通过RS-485通讯控制。
通过控制接口控制，只需要通过显示器设置需要的参数，并通过硬线来操控整个系统。
通过RS-485通讯口控制，则需要按下面的步骤将系统的控制指令来源设置为485通讯的MODBUS指令，注意此时控制器的接口就不起作用。如用户需要重新使用接口控制，则同样需要通过MODBUS指令将指令来源设置为IO口。
表格5 RS-485切换步骤
步骤 | 说明 |
1 | 通过显示器，将PR05控制模式设置为0 |
2 | 通过RS-485发送指令设置PR37为1，将指令来源设置为485指令（hex数据）01 06 00 25 00 01 59 C1 |
3 | 通过以下指令控制(hex数据)： 启动电机PR34：01 06 00 22 00 01 E8 00 更改转速PR06：01 06 00 06 0B B8 6E 89 改变转向PR35：01 06 00 23 00 01 B9 C0 停止电机PR34：01 06 00 22 00 00 29 C0 |
10. 云控
云控CloudView V1.01是一款用于控制器参数设置及监控的APP应用软件。用户可通过此APP应用可视化操作控制器。APP通过ModBus与控制器连接。
11. 其他
① 版本记录
表格6 记录
SN | 修改前内容 | 修改后内容 | 修改前版本 | 修改后版本 | 修订人 | 日期 | 备注 |
1 | V1.0 | A | 新版 | ||||
2 |
② 命名规则
BD | 30 | L2 | S1 | MB | D | - | F01 |
类型 | 电流等级 | 电压 | 传感器 | 通讯方式 | 显示 | 符号 | 特别要求 |
BD：无刷 | 05：5A | L1：12VDC | S1：霍尔 | MB：modbus | D：带显示 | - | 代码 |
BS：伺服 | 10：10A | L2：24VDC | S2：无感 | CN：CAN | 无 | 无 | 无 |
BT：双驱 | 15：15A | L3：36VDC | S3：ABZ编码器 | EC：EtherCAT | |||
30：30A | L4：48VDC | S4：值编码器 | 无 | ||||
50：50A | L7：72VDC | S5：旋变传感器 | |||||
100：100A | L9：96VDC | ||||||
H1：110VAC | |||||||
H2：220VAC | |||||||
H3：380VAC |
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