・可以根据用途从3种机型中选择最合适的机器人: 发那科FANUC R-1000iA-80F或者发那科FANUC R-1000iA-100F。
・具有包含机器人背部和下方的广阔的动作领域，能够使用顶吊安装的机型。因为将机器人的横向宽度减小到了极限，所以可以贴近邻接的机器人、夹具或者工件进行安装。从待机位置到工作的高速移动，以及短距离移动时的快速定位的动作特性缩短了机器人的作业时间。
・具有搬运能力强的特点、进行袋装物品的高速码垛堆积的工业机器人。因为机构部很紧凑，所以能够有效的利用车间里有限的空间进行安装。通过和iRVision(内置视觉功能)或者力觉传感器进行配套，可以使用做新的智能化功能。
项目 | 规格 | ||||||
R-1000iA/80F | R-1000iA/100F | R-1000iA/80H | |||||
控制轴数 | 6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6） | 5轴（J1、J2、J3、J4、J5） | |||||
可达半径 | 2230mm | ||||||
安装方式 | 地面安装、顶吊安装 | ||||||
动 作 范 围 | J1轴旋转 | 360°（170°/s） | 360°（130°/s） | 360°（185°/s） | |||
J2轴旋转 | 245°（140°/s） | 245°（110°/s） | 245°（180°/s） | ||||
J3轴旋转 | 360°（160°/s） | 360°（120°/s） | 215°（180°/s） | ||||
J4轴手腕旋转 | 720°（230°/s） | 720°（170°/s） | 20°（180°/s） | ||||
J5轴手腕摆动 | 250°（230°/s） | 250°（170°/s） | 720°（500°/s） | ||||
J6轴手腕旋转 | 720°（350°/s） | 720°（250°/s） | - | ||||
最 高 速 度 | J1轴旋转 | 6.28rad（2.97rad/s） | 6.28rad（2.27rad/s） | 6.28rad（3.23rad/s） | |||
J2轴旋转 | 4.28rad（2.44rad/s） | 4.28rad（1.92rad/s） | 4.28rad（3.14rad/s） | ||||
J3轴旋转 | 6.28rad（2.79rad/s） | 6.28rad（2.09rad/s） | 3.75rad（3.14rad/s） | ||||
J4轴手腕旋转 | 12.57rad（4.01rad/s） | 12.57rad（2.97rad/s） | 0.35rad（3.14rad/s） （注释2） | ||||
J5轴手腕摆动 | 4.36rad（4.01rad/s） | 4.36rad（2.97rad/s） | 12.57rad（8.73rad/s） | ||||
J6轴手腕旋转 | 12.57rad（6.11rad/s） | 12.57rad（4.36rad/s） | - | ||||
手腕部可搬运质量 | 80kg(A) | (A)+(B)<80kg | 100kg | 80kg(A) | (A)+(B)<80kg | ||
J3手臂部可搬运质量 | - | 20kg(C) | (C)+(D)<20kg | - | |||
J3机座部可搬运质量 | 15kg(B) | 20kg(D) | 15kg(B) | ||||
手腕允许 负载转矩 | J4轴 | 380N·m 38.8kgf·m | 690N·m 70.4kgf·m |
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J5轴 | 380N·m 38.8kgf·m | 690N·m 70.4kgf·m | |||||
J6轴 | 200N·m 20.4kgf·m | 260N·m 26.5kgf·m | - | ||||
手腕允许负载 转动惯量 | J4轴 | 30kg·m2 306.1kgf·cm·s2 | 57kg·m2 581.6kgf·cm·s2 | 48kg·m2 489.8kgf·cm·s2 | |||
J5轴 | 30kg·m2 306.1kgf·cm·s2 | 57kg·m2 581.6kgf·cm·s2 | 25kg·m2 255.1kgf·cm·s2 | ||||
J6轴 | 20kg·m2 204.1kgf·cm·s2 | 32kg·m2 326.5kgf·cm·s2 | - | ||||
驱动方式 | 使用AC伺服电机进行电气伺服驱动 | ||||||
重复定位精度 | ±0.02mm | ||||||
机器人质量 | 620kg | 665kg | 610kg | ||||
安装条件 | 环境温度：0~45℃ 环境湿度：通常在75%RH以下(无结露现象） 短期在95%以下（一个月内） 振动加速度：4.9m/s2(0.5G)以下 | ||||||
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