机器人装车方案（双机）

    整体布局

    设备整体说明

    装车系统由2台机器人、2套机器人行走系统、2条物料输送线（包括送料输送线、提升输送线、抓取输送线）、2台拆垛机组成。

    料袋（来源可以是生产线、仓库、拆垛机等）通过输送线传送至装车机器人下方，通过系统控制在机器人取放位置停止，等待机器人抓取。

    运输车辆从后往前驶入装车区域，并停放在位置。人工输入或刷卡获取车辆信息和装载需求，系统自动选择已编好的装车程序，然后机器人开始装车。

    运输车一侧的机器人从下方输送线上抓取料袋装车，2台机器人分区作业且有联动防碰撞功能，在工作中互不干涉。2台机器人同时装车可满足1800bags/h（不含换车时间）。

    装车系统适用于带高挡板的车型，装车机器人采用专业码垛机器人，抓取料袋后可向下探伸2米以上进行码垛，能适应高箱板车型的装车作业。

    分部介绍

    机器人行走系统：

    机器人行走系统又称机器人第七轴，机器人导轨等，主要用于扩大机器人作业半径，扩展机器人使用范围功能，主要应用于搬运、焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域。

    机器人第七轴采用模块化设计，有较高的重复定位精度，运动轴采用滚轮轴承可实现高速运行，同时产生较低噪音；整体具有高可靠性，高自动化程度，生产效率突破性提高。

    第七轴.大运行速度可达150m/min，重复定位精度±0.05mm。

    在装车过程中为避免灰尘、杂物等进入传动零部件当中影响其精度和使用寿命，所以机器人轨道系统配备了风琴护罩。风琴护罩外用三防布材料，内用PVC板支撑，能够有效防水、防油污、防尘。具有硬物冲撞不变形，寿命长，密封性好、运行轻便等优点。风琴护罩式轨道.快运行速度能达到200m/min。

    装车排布说明：

    根据车型：以长17.5米、宽2.4米的车为例，装车料袋的排布形式如图，摆放宽度约2.3米。..层两侧横放，第二层中间横放，上下层交错叠放，每层可码放料袋124袋，1600袋约需码13层。

    其余车型装车形式及层数，需要根据车厢底部高度和总高度确定。

    机器人说明：

    1.机器人采用安川MS165六轴机器人，工作半径2.7米，负载180kg。

    2.MS165紧凑型非常高，动作范围大，有助于回避干涉，通过新型减震控制实现高速化，提升生产效率。机器人小型化，细长化实现高密度配置，同时提高负载质量，节省配线节约成本。

    夹具介绍：

    机器人夹具采用海绵吸盘，40%真空抓取力≥750N，空气消耗量7NL/s（气压6bar），适用于低温-30℃环境。

    海绵吸盘对重载大袋拆垛优势：

    （1）抓袋时无需..定位

    （2）极大提高夹具灵活性

    （3）同一吸具可适用于不同袋子尺寸规格

    （4）自带真空发生器，结构紧凑

    （5）更快、更方便的现场调试

    （6）高强度、耐磨损橡胶海绵

    （7）有效降低夹具自重

    拆垛机介绍：

    技术参数：

    负载：3000KG

    拆垛速度：800~1200袋/小时

    垛型尺寸：1600*1800mm

    包装袋尺寸：长800~1100mm*宽400~650mm

    托盘栈垛高度：.大1.4米（不包括托盘）

    装机容量：5.2kw(平均运行功率约2kw/h)

    外形尺寸：长4500mm*宽2360mm*高2700mm

    操作方式：按键、触摸屏、遥控

    驱动方式：电机（380V) 气动（0.5MPa)

    拆垛机特点：

    （1）结构简单

    （2）维修方便，设备采用.常见的通用的标准部件

    （3）节能环保，低至每吨料消耗0.05度电

    （4）拆垛速度快，速度.快可达1200袋每小时

    （5）性价比高，较高的综合性价比使企业能够很快收回投资

    （6）操作简单，只需按动启动按钮便可自动拆垛

    （7）智能运行，智能分析设备运行各个阶段，具有断点记忆功能，一键式启动，继续断点运行

    电气系统：

    电气系统采用全自动化控制，根据装载的料袋规格不同以及载货车型的不同，直接从屏幕调用程序，即可完成操作。控制系统装有各类传感器，保证整个系统有序稳定运行，在出现意外情况时能及时声光报警，严重时可直接切断电源，以保证整个系统安全。

    电气元件均采用亚德客、SMC、西门子、施耐德、ABB等优质品牌。

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