EtherCAT模块-厦门微控科技有限公司

l 基于EtherCAT实时工业总线协议，采用32位处理器，具有较高处理能力和快速响应能力。

l 高达1mS的数据更新周期。

l 具有较为丰富的IO资源，一个产品最多拥有48个IO资源。

l 具有较为灵活的配置，IO接口功能可选。

l 多种IO功能可选，包括普通输入输出、模拟量输入输出、多通道XFC功能，编码器接口、伺服/电机控制接口、通讯主站接口等。

l 支持特殊行业定制。

产品型号体现各个模块的功能，产品型号格式如下图所示：

产品系列：
产品系列指示当前产品属性，通用版本用8表示，如果为特殊定制版本则使用其他数字或者字母代替，如定制版本：EMX132;EMX142;EMX151
功能标号以及定义如下：
·1 输入模块
·2 输出模块
·3 ADC模块
·4 DAC模块
·5 增量式编码器输入模块
·6 通讯主站模块
·7 伺服控制模块
·8 待定义
·9 待定义

产品版本
产品版本标号目前为0。
扩展功能标号
确定接口功能后用于表示相应的功能接口的扩展详细参数。
（1）输入对应功能功能编号补充说明：
0：普通输入模块；
1：普通输入模块带2ch XFC
2：8ch XFC模块
其他：未定义
（2）输出对应功能功能编号补充说明：
0：普通输出模块，1Khz 500mA
其他：未定义
（3）ADC对应功能功能编号补充说明：
0：普通模拟量输入模块，8ch, -10~10V, 12bit
1：普通模拟量输入模块，4ch, -10~10V, 12bit
其他：未定义
（4）DAC对应功能功能编号补充说明：
0：普通模拟量输入模块，8ch, -10~10V, 12bit
1：普通模拟量输入模块，4ch, -10~10V, 12bit
2：模拟量输入输出混合模块，4ch DAC,-10~10V,12bit; 4ch DAC,-10~10V,12bit
其他：未定义
（5）编码器对应功能功能编号补充说明：
0：普通差分编码器计数模块，5V差分，500KHz
其他：未定义
（6）协议主站对应功能编号补充说明：
0：232通讯模块
1：CANopen主站
   2：CANopen从站
   3：485-Modbus主站
4：485-Modbus从站
其他：未定义
（7）伺服控制模块对应功功能编号补充说明：
0：代表普通伺服电机驱动，4路PWM输出，4路使能，开环
1：代表普通伺服电机驱动，2路伺服电机驱动，速度模式闭环（未开发）
   2：步进电机驱动模块
其他：未定义

参数以及接线说明
EM8XXX-XXXX接口功能可选，主要的功能、参数以及接线如下所述。

输入模块，功能编号：1

（1）16bit普通输入（不带XFC），每通道独立控制，输入可接NPN或PNP信号，接线方式如下：

扩展功能标号：0

技术参数
输入电压：24VDC（±20%）
输入电流：≥3mA
XFC功能：无
响应时间：30us（典型值）

----------------------------

（2）16bit输入（带XFC），每通道独立控制，输入接PNP信号，接线方式如下：

扩展功能标号：1

技术参数
输入电压：24VDC（±20%）
输入电流：≥3mA
XFC功能：第8通道和第16通道为高速XFC接口
响应时间：30us（典型值）

----------------------------

（3）8bit XFC输入，每通道独立控制，输入接PNP信号，接线方式如下：

扩展功能标号：2

技术参数
输入电压：24VDC（±20%）
输入电流：≥3mA
XFC功能：8通道XFC
响应时间：1us（典型值）

----------------------------

输出模块，功能编号：2
（1）16bit数字输出PNP，每通道独立控制，接线方式如下：

扩展功能标号：0

技术参数
输出电压：24VDC
输入电流：500mA
控制周期：1KHz
----------------------------

模拟量输入模块，功能编号：3
（1）8bit模拟量输如，每通道独立控制，接线方式如下

扩展功能标号：1

技术参数
输入电压：-10V~+10V
分辨率：12bit
输入电流：<5mA
转换时间：5us（典型值）
----------------------------

模拟量输出模块，功能编号：4
（1）8bit模拟量输出，每通道独立控制，接线方式如下：

扩展功能标号：1

技术参数
输出电压：-10V~+10V
分辨率：12bit
输出电流：15mA
转换时间：5us（典型值）
----------------------------

（2）4ch模拟量输出、4ch模拟量输入，每通道独立控制，接线方式如下：

扩展功能标号：2

技术参数
DAC输出电压：-10V~+10V
DAC分辨率：12bit
DAC输出电流：15mA
DAC转换时间：5us（典型值）
ADC输入电压：-10V~+10V
ADC分辨率：12bit
ADC输入电流：<5mA
ADC转换时间：5us（典型值）
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编码器输入模块，功能编号：5
增量式编码器输入接口，接线方式如下：

扩展功能标号：1

技术参数
输入电压：5V差分（RS485）
分辨率：1/256位微增量
计数器：1x 16位
输入频率：2M（带4倍频）
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通讯模块，功能编号：6
通讯模块端子接线图如下图所示：

扩展功能标号根据所选功能划分
232：0
CANOpen-Master：1
CANOpen-Slave：2
485 Modbus-Master：3
485 Modbus-Slave：4

技术参数
485波特率：4800, 9600, 19200, 38400
CAN波特率：125K, 250K
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伺服/电机驱动模块，功能编号：7
（1）4通道高速PWM输出，用于伺服电机控制，带4路使能输出，每通道独立控制，接线方式如下：