机器人所有的动作指令都是由工控机里的内置程序统一发送，工控机相当于机 器人的核心大脑，通过无线路由器与运维站和调度中心进行信息交互，将收到的信 息处理成执行指令发送给各个执行单元，完成行驶、检测等任务。再将拍摄的信息 （可见光、红外热成像）在工控机内部处理成文字或数据信息，然后打包经路由器 传回调度中心服务器进行处理。

智能巡检机器人产品功能
1云台控制
       机器人搭載的云台，可水平方向转动360° ,可垂直转动170° ；使可见光摄像机和红外热成像仪能够以好的角度采集现场数据。
2温度检测和超温判断
       巡检机器人搭載有红外热成像仪，在巡检过程中，对变压器、断路器、CT等设备及连接点进行温度检测。
       针对采集的温度数据进行判断，超过预警温度值则产生告警信息，保存热红外图像。
3高清视频
       巡检过程中可远方实时查看不同角度下的设备外观和场地运行环境。
4图像识别和数据采集
       对变压器油温表、SF6气体压力表、避雷器计数器、主变油位计等表计进行拍照，识别表计数据并将图像和识 别结果上传，方便运维人员了解设备的运行数据。
       对刀闸分合闸位置、断路器分合闸和储能位置进行识别，结合SCADA的数据，判断位置状态是否正常。
5缺陷智能识别
       机器人可进行设备外观缺陷的主动识别，对变压器漏油、主变干燥剂变化' 一次设备上附着物等情况进行识 别判断，将图像数据和判别结果发回到运维系统软件，提醒运维人员进行查看。
6机器人自检
       巡检机器人在每次巡检任务前会进行自检，以判断自身所搭載的设备、系统运行是否正常、判断电量是否足 够；在长时间巡检过程中，若判断电量不足，则会自动返回充电室进行充电。
7自主充电管理
       巡检机器人在电量不足时，会自动寻找充电室，自主进行充电并通过指示灯反馈充电状态；当电量充满后，自动停止充电，进入巡检待命状态。
8自主导航巡检
       巡检机器人通过搭載的道路摄像头自主导航，按照设定的巡检目标开始巡检任务；当遇到障碍物，自动停止 井转向继续行走。
9远方控制
       可通过远方运维主站对巡检机器人进行控制，执行特定或紧急情况下的巡检和设备数据釆集、状态识别。
10功能拓展
       巡检机器人可通过搭载多种传感器，实现微气象数据釆集、声音识别、气体检测等功能。
11系统互联
       巡检机器人运维系统可支持与变电站监控、资产管理等系统的互联通信，实现协同联动。
12实时告警
       远方运维系统接收到机器人的判别结果、识别数据，若判断有异常信息，立刻告警，并通过短信方式提醒运 维人员。
13历史记录查询
       远方运维系统具有历史记录保存和查询功能，可保存多个变电站的巡检数据和告警信息，为日后的缺陷分析 提供基础数据。
14自动生成报表
       远方运维系统自动生成数据报表，并且可以导出。
智能巡检机器人配置参数
       (1)动力：240W, 48V,直流电机*2
       (2)速度：0.5M/S
       (3)越障：25MM
       (4)爬坡：20°
       (5)电池：40AH, 48V
       (6)续航能力：满电全功率续航约3小时
       (7)尺寸：650*500*1100MM；底盘高 100MM
       (8)重量：150KG
       (9)材质：车身铜板；履带橡胶和纤维
       (10)导航方式：视觉导航、磁导航
       (11)避障传感器：激光雷达
       (12)涉水深度：80MM
       (13)转弯半径：原地转弯
       (14)导航定位误差：±1CM
       (15)IP防护等级：IP55
       (16)云台功能：垂直范围-80°~ +90°；水平范围-180° ~ +180°
       (17)工作环境温度：-20°C~+55°C