（一）、GZPD-3RM型特高频法电力巡检机器人局部放电监测单元
GZPD- 3RM型特高频法电力巡检机器人局部放电监测单元由特高频信号传感器、信号调理及采集模块及无线同步信号传感器构成。监测单元采用高等效高度、高增益、高分辨率设计，可准确有效地监测GIS、GIL等电力设备中局部放电产生特高频电磁波信号，适用于挂轨式、履带式、滚轮式及式等各型态的电力巡检机器人。
一、功能特点
l 特高频传感器的等效高度≥12mm,灵敏度≥1pC。
l 非接触式监测，适用于机器人巡检过程中在线实时监测局部放电信号。
l 采用无线工频同步方式，相位精度优于1°，可实现一对一或一对多同步。
l 应用带阻滤波、噪音分离、屏蔽隔离抗干扰技术，降低通信、载波等干扰。
l 具备现场环境噪音分离功能，提高局部放电监测及识别准确度。
l 软件具有显示放电幅值、放电次数、缺陷类型等功能，准确评估放电状态。
l 采用TCP/IP通讯方式，监测数据及结果实时传输至机器人工控机平台。
l 良好的兼容性，适合电力巡检机器人Linux或Windows工控机系统。
l 监测单元的各组件的功能参数、尺寸均可定制。
二、技术参数
项目 | 描述（均可定制） | |
特高频传感器 | 频率范围 | 300MHz～1500MHz |
等效高度 | ≥12mm | |
灵 敏 度 | ≤1pC | |
接口形式 | N-TYPE | |
信号调理 及采集模块 | 采样范围 | -80dBm～-10dBm |
采样频率 | 30MS/s | |
采样精度 | 12bit | |
输入范围 | 0.1mV～5Vpp | |
输入阻抗 | 50Ω | |
接口形式 | SMA | |
工作电压 | 直流5V(变频子模块为直流12V) | |
尺 寸 | 150mm×115mm×25mm | |
同步方式 | 无线同步 | |
通讯方式 | TCP/IP | |
安装方式 | 接触式，需通过机器人伸缩臂接触被试品 | |
操作系统 | Windows或Linux | |
工作环境 | -20～55℃; RH≤95% | |
其 他 | 良好的电磁兼容性、绝缘性能、抗干扰性、抗腐蚀性。 | |
基本功能 | 显示PRPD图谱、放电幅值及次数， 具有放电类型识别功能。 | |
（二）、GZPD-25RM型超声波·暂态地电压法电力巡检机器人局部放电监测单元
GZPD-25RM型超声波·暂态地电压法电力巡检机器人局部放电监测单元由超声波·暂态地电压信号传感器、信号调理及采集模块及通讯线缆构成。监测单元采用高灵敏度、高增益、高分辨率设计，可准确有效地监测开关柜等电力设备中局部放电产生的超声波·暂态地电压信号，适用于挂轨式、履带式、滚轮式及式等各型态的电力巡检机器人。
一、功能特点
l 传感器集成化设计，可同步监测局部放电中的产生的超声波信号、暂态地电
压信号。
l 可采用接触式或非接触式超声波传感器，中心频率可达40kHz。
l 暂态地电压传感器采用电容耦合原理，监测频带可达100MHz。
l 信号调理及采集模块采用抗干扰设计，内置滤波、放大、电磁屏蔽等功能。
l 接触式监测，适合安装于电力巡检机器人的伸缩臂。
l 采用RS458通讯方式，监测数据及结果实时传输至机器人工控机平台。
l 良好的兼容性，适合电力巡检机器人Linux或Windows工控机系统。
l 监测单元的各组件的功能参数、尺寸均可定制。
二、技术参数
项目 | 描述（均可定制） | |
测量通道 | 双通道BNC | |
超声波传感器 | 接触方式 | 接触式或非接触式 |
中心频率 | 40kHz | |
测量范围 | 0～60dBmV | |
灵 敏 度 | ≤10pC | |
暂态地电压 传感器 | 工作原理 | 电容耦合式 |
频率范围 | 3～100MHz | |
测量范围 | 0～60dBmV | |
灵 敏 度 | ≤10pC | |
采样速率 | 10MS/s | |
采样精度 | 12bit | |
通讯方式 | RS485 | |
安装方式 | 接触式，需通过机器人伸缩臂接触被试品 | |
工作电压 | 直流5V | |
尺 寸 | 65mm×45mm | |
工作环境 | -20～55℃; RH≤95% | |
其 他 | 良好的电磁兼容性、绝缘性能、 抗干扰性、抗腐蚀性. | |
基本功能 | 显示放电幅值(mV或dB) | |
定制功能 | 采用内同步或外同步方式，显示局部放电特征参数和多种图谱，识别放电类型。 | |
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