在众多的工业机器人中，搬运机器人无疑是应用率较高的机器人之一，不管是在工业制造、仓储物流、烟草、医药、食品、化工等行业领域，还是在邮局、图书馆、港口码头、机场、停车场等场景，都可以见到搬运机器人的身影。

全自动码垛机器人是其中重要的一种，他们是机、电一体化*，把输送机输送来的料袋、纸箱或其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。

全自动码垛机器人主要用于纸箱、袋装、罐装、箱体、瓶装等各种形状的包装物品码垛/拆垛作业，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。全自动码垛机械手是较早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安权，因而广泛应用于饲料、面粉、水泥、淀粉，化肥、预混料的搬运码垛等工作。

全自动码垛机器人主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

码垛机器人控制系统组成部分主要包含机器人码垛机和叉车及线体（托盘库、链条输送线、顶升移栽机、待抓取线、抓手、上压平、下震动、弯道输送、码垛线、安权护栏、控制系统、喷码贴标、不合格剔除、复检秤、转包装置、缓冲皮带、螺旋滑道、转向滚筒、上/下倒带装置、自动套袋机）。

码垛机器人的控制系统应该满足下面几个要求：

1.四轴能够自由的进行协调和控制，能够实现稳定、高效作业;

2.对控制参数以示数的方式表现出来，以实现路径控制;

3.具有良好的动态响应力和实时能力;

4.稳定性、可靠性、安权性高;

5.人机界面设计良好，方便各项操作;

6.硬件系统结构具有紧凑性和可扩展性。

随着科学技术的进步，码垛机器人的应用也越来越广泛，将为企业带来很大的经济效益。码垛机器人控制系统决定着机器人的工作能力，因此要想创造出更高性能的机器人，科技人员在机器人系统方面要努力创新，希望未来的机器人能够更加智能自动化。

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