DR 50B折弯机器人本体技术参数
▶2.1 折弯机器人本体构成图
▶2-2机器人机械参数
DR50B折弯机器人机械参数如表
机型 | DR50B |
自由度 | 6 |
手腕负载 | 50 kg |
大工作半径 | 2065mm |
本体重量 | 590kg |
安装方式 | 落地 |
重复定位精度 | ±0.1mm |
轨迹精度 | ±0.1mm |
噪声 | <80dB(A) |
工作温度 | 0℃~+40℃ |
运输、储存温度 | -25℃~+55℃ |
湿度 | 75%RH 以下（短期 95%RH） |
振动 | 4.9m/s2 以下 |
机器人本体 IP 防护等级 | IP40 |
控制柜 IP 防护等级 | IP53 |
IO 说明 | 16DI/16DO |
气管说明 | / |
DR50B折弯机器人机械参数如表
▶2-3机器人负载参数
DR50B型折弯机器人负载参数如表
机器人型号 | 腕关节负载（kg） | 前臂负载（kg） | 大臂负载（kg） | 旋转座负载（kg） |
DR50B | 50 | 15 | 15 | 15 |
DR50B型折弯机器人负载参数
DR50B型折弯机器人负载位置如图
DR50B折弯机器人负载位置图
DR50B手腕负载质量与重心的关系如图
▶2-4机器人运动参数
DR 50B各关节运动参数如表
项目 | 规格 | |
名称 | DR50B | |
关节速度 | J1 | 180°/s |
J2 | 150°/s | |
J3 | 150°/s | |
J4 | 170°/s | |
J5 | 150°/s | |
J6 | 240°/s | |
关节角度 | J1 | ±160° |
J2 | +210°~-75° | |
J3 | +55°~-240° | |
J4 | ±110° | |
J5 | ±120° | |
J6 | ±360° | |
自由停止时间/自由停止距离 | J1 | 1s/70° |
J2 | 0.5s/30° | |
J3 | 0.4s/24° | |
J4 | 0.32s/25.6° | |
J5 | 0.3s/22.5° | |
J6 | 0.32s/25.6° | |
手腕允许负载力矩 | J5 | 260Nm |
J6 | 147Nm | |
手腕允许负载惯量 | J5 | 28kgm2 |
J6 | 11kgm2 | |
▶2-5机器人工作空间
DR50B 机器人工作空间如图 2-5 所示(J1 处于零位时，机器人可以达到以下工作空间(表 1)；
若机器人不处于零位，为保证机器人和本体不干涉，则 J2 轴正角度设为+160 ° 如表 2)
DR 50B各关节运动参数如表
a | b | c | d |
2065 | 944 | 2235 | 795 |
a | b | c | d |
2065 | 944 | 2235 | 758 |
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