子母机单元尺寸为1300×900×370mm（长×宽×高），重量为108Kg，在水中为零重力。单水下机器人主机单元对直径较小的坑洞无法观察时，可通过搭载子母机单元，释放子机进入坑洞进行观察。

子母机单元的收放仓与电动缆车位置分别配有高清模拟摄像头和15W高亮LED灯，用来观测子机的收放与线缆的收放情况。收放仓主要作用是对子机在回收时起引导作用。

子机外形尺寸为直径230×400mm，自重为6Kg,水中零重力，子机配置有一个升降推进器，两个水平推进器，推力为1Kg,动作为前进、后退、左转、右转、上升、下降。子机前端配置有一台高清数字摄像头，两个15W高亮LED灯。