必须通过分析评比，从中选出方案，加以实施。
机械系统方案的拟定是一个从无到有的创造性设计过程，日本HD仿人机械臂谐波CSD-17-100-2UH涉及设计方法学的问题。掌握一定的设计方法，可以加快设计进程，并有利于获得的设计方案。目前，各国学者都在从事设计方法学的研究，提出了一百多种创新设计方法。
(功模仿创造法
这种方法的鉴本思路是:经过对设计任务的认真分析，日本HD仿人机械臂谐波CSD-17-100-2UH先找出完成任务的核心技术(关键技术)，然后寻找具有类似技术的设备装置，分析利用原装置来完成现设计任务时有哪些有利条件、哪些不利条件，缺少哪些条件。保留原装置的有利条件，日本HD仿人机械臂谐波CSD-17-100-2UH消除其不利条件，增设缺少的条件，将原装置加以改造
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