穿梭子母车是一种密集式双向子母穿梭车自动存取仓储物流装置。主要由双向的子穿梭车和母穿梭车及其轨道、行走巷道、货物巷道、轨道贯通式密集货架、往复升降机、换层提升机、出库输送线、入库输送线、计算机控制系统组成。

    穿梭车是一种用于自动化物流系统中的智能型搬运设备。具有动态移载的特点，能使物料在不同工位之间的输送布局更加紧凑、简捷，从而提高物料的输送效率。在电控系统控制下，通过编码器、激光测距等认址方式精确定位于各个输入、输出工位，接收物料后进行往复运输，主要应用于自动化物流系统中单元物料高速、高效 的平面自动输送，具有高度的自动化和灵活性。在自动化物流系统中应用较为普遍。

（１）、用途及工作原理

    用途：适用于各种材质托盘货物的转移输送。

    工作原理：行走电机通过驱动轴带动车轮，使穿梭车在轨道上做水平行走；输送电机通过正反向运行完成货物输送。

（２）、设备结构

    穿梭车由框架、行走轮装置、驱动电机、输送装置、导向轮等单元组成。

（３）、供电装置

    采用单极组合板式安全滑触线，载流量80安培，防护等级IP22级。

（４）、安全功能

    为保证人身、货物及设备的安全，穿梭车配备完善的机械及电气的安全保护装置，并在电气控制上采取一系列联锁和保护措施。

    轨道两端设置极限阻挡器，防止穿梭车冲撞出轨道；

    设置了行走端点限位传感器；

        穿梭车控制盘上及其合适位置设置紧急停止按钮，以备在异常情况下切断电源；

    设置有在异常状态下的声光报警装置；

    各有关动作及装置的电气连锁；１）穿梭车上货物定位错误时禁止行走；

２）外部输送机上货物定位错误时禁止行走；

３）穿梭车行走定位错误时禁止输送。

    设有三色指示灯，指示穿梭车工作状态。

（4）、电气控制

    控制原理：控制器安装在穿梭车上。主要电气元件包括：PLC、变频器和触摸屏，用于控制整个穿梭车系统的自动运行。行走和输送电机由1台变频器分时控制实现无级调速。制动期间的电气能量释放通过制动电阻器转换成热能。穿梭车具有自动认址及其它自动检测功能。

    控制方式：堆垛机的控制方式有联机自动、半自动、手动方式。

    速度控制：穿梭车的行走及货物输送均采用矢量变频无级调速控制。

    通讯方式：穿梭车PLC采用红外或无线以太网与监控计算机通讯。

    认址方式：穿梭车采用认址方式，确保定位正确。

    操作：穿梭车面板上设触摸屏、钥匙启闭开关、运行及故障类别指示灯、和蜂鸣报警器，由操作或维修专职人员进行操作。      它具有实用、美观、直观，操作简单易学等特点。当穿梭车处于联机自动控制方式时，无须人工干预自动按照作业指令运行。

特点：１）矢量驱动及精确位置控制，可满足入出库频率的要求；

２）具有完善的安全保护和故障诊断功能；

３）信息传递、全程跟踪技术；

４）触摸屏界面，操作简单方便，易于维护。