FESTO气缸主要由起固定支撑作用的机架、机械臂和气爪三部分组成。驱动*肩关节的运动有2根气动肌肉组成，机架臂有4根气动肌肉组成，大臂上安装有4根气动肌肉，小臂上安装有4根气动肌肉。
FESTO气缸的运动情况：
FESTO气缸能够实现4个自由度（由于机构运动确定，因此机构的自由度等于机构的原动件数目，此机构有4个原动件，因此可得有4个自由度）的运动，其各自的自由度的驱动全部由气动肌肉来实现。zui前端的气爪抓取物品，通过气动肌肉的驱动实现各自关节的转动，使物品在空间上运动，根据合理的控制，zui终实现机械手的动作要求。
FESTO气缸的运动速度为0.5～1m／s左右，对高速运动的气缸应选用缓冲缸或在回路中加缓冲。活塞(或缸筒)的运动速度主要取决于气缸进、排气口及导管内径，选取时以气缸进排气口连接螺纹尺寸为基准。为获得缓慢而平稳的运动可采用气—液阻尼缸。2.根据气缸及传动机构的实际运行距离来预选气缸的行程，便于安装调试，对计算出的距离以加大10～20mm为宜，但不能太长，以免增大耗气量。
3.根据使用目的和安装位置确定气缸的品种和安装形式。4.根据FESTO气缸的负载状态和负载运动状态确定负载力F和负载率，再根据使用压力应小于气源压力85％的原则，按气源压力确定使用压力P。