四轴坐标机器人
直角坐标式机器人由三个直线轴和一个旋转轴组成，机械强度好，响应速度快，定位精度高，姿态调整灵活，与常规机器人相比具有末端承载大，工作范围广等强力优势；采用专用控制器，具有示教、离线编程、自动寻位和复合摆动等功能，配合各类传感系统，轻松实现智能化作业。适用于焊接、切割、搬运、装配、喷涂等作业，可以根据客户需求进行个性化定制。

1. 设备特点：
         直角坐标式焊接机器人采用四轴机械传动方式,通过十字桁架X、Y、Z轴的直线进给，实现焊枪位置的大范围调整，有利于实现各种大中型工件的焊接作业，焊接范围广，适用性高；通过两回转轴的旋转及其它轴的跟随，实现焊枪角度的调整，可实现平焊、角焊、立焊、、平面曲线和空间曲线等焊接工况。传动机构采用伺服电机驱动行星减速机，传动精确稳定。通过手持示教器可方便对用户待焊工件进行示教编程。
2. 设备功能：
   ●  示教功能：控制系统可以通过示教盒将动作顺序、运动速度、焊接参数、位置等信息用一定的方法预先交给机器人并记录在存储器中，需要操作时回放即可。
   ●   寻位功能：在批量生产中更换工件后，机器人沿预定程序通过枪管或焊丝与工件电流的通断来检测工件位置并计算与示教工件位置的偏差，从而找到正确的工作位置。
   ●   摆动功能：系统通过各轴的拟合运动，可以实现各个方向的摆动焊接，增加焊缝宽度，提高焊接效率；摆动类型有正弦波、三角波、圆弧波可供选择，摆动频率和摆动幅度调节方便。
   ●   防碰撞功能：焊枪配备防碰撞传感器，在碰撞上障碍物时机器人会自动停止动作，移除障碍物后，清除示教盒界面上的报警，机器人恢复原位继续运行，增加了人身及设备安全。

 
 
设备用途：
        本设备适用于钢结构、传动箱体、设备底座、桥式横梁、车厢侧板、集装箱侧墙及各类相贯线等大型工件的焊接。也可与其它设备与辅具组成生产线。