1．描述Description:

在历届Robocup 机器人大赛中有一个传统项目就是双足竞步机器人，该项目经过多年的发展，已经成为传统项目中的经典，参加的队伍最多，竞争激烈。

该机器人应采用宽足版结构体，全身由金属零件构成，具有6个自由度；腰间可以搭载完整的视觉系统；且可以搭载陀螺仪传感器，可以固定3个陀螺仪，并装设防撞减震翻滚支撑；腿部采用加长直腿结构，提高行走速度，有利于标准Robocup比赛；脚部采用钢板材料，增大配重，并可以加装脚底传感器，可以进行步态检测。

该机器人应能完成标准宽足行走，能协助用户构建完整的宽足行走模型。具有最简静平衡步伐方程。

该机器人应能完成高难度动作。如行走、下蹲、倒地、起身、前滚翻、后滚翻等。加装特种装置可以完成上楼梯、视觉追踪等高难度动作。

2、规格Specifications：

• 全身6 个数字伺服马达，全部采用新型 数字伺服马达，重量：56g，尺寸40×20×38mm，扭力15kg.cm（7.4v），速度0.18 秒/60 度；6 个可重复定位特制舵盘，与软件同步实现初始坐标补偿。
• 搭载Windows 环境下3D 虚拟仿真编程软件；
• 支持C 语言和汇编语言混合编程体系，编译方便；
• 采用ISP 烧写方式，可烧写1 万次以上；
• 中高阶学习者可以为该系统增加各种传感器，例如光强度传感器、集成温度传感器、声音传感器、红外传感器等；可加装视觉系统，符合RoboCup 等机器人大赛双足组标准。满足用户的研究与参赛需求。
• 控制板CPU 为STC125A60S2 系列芯片，有22 个输出端，可以同时联动控制22 个数字伺服电机；

3．软件Software:

编程软件除了支持Keil C等常规的单片机开发工具外，还提供了三维图形化编程软件（如下图）。这大大简化了仿人机器人的编程，使得中小学同学也可以编辑出复杂的机器人动作。

我们首先在软件里面，确定程序的结构。

然后我们再编辑每个动作：如上图，我们可以通过鼠标拽动机器人关节，就可以完成机器人动作的设置。等程序没有问题，我们点击下载，就可以写入机器人控制。机器人就可以完成我们设定的各种动作了。非常简单。

3D软件主要机能：

提供动作设定的教学模仿功能，可在PC上用鼠标操作，附具有数种动作实例的正版光盘，可立即测试运作；

1.具有24个自由度。实际组装时虽只有6个自由度(6ch=6个伺服马达)，但主机板可扩增至24个自由度。也就是说可增加18个自由度。便于DIY用户增加其他关节机构；
2.具2512kb空间的动作程序存储器。能够分别储存任意的动作模式；
3.电池仓内可以同时安装2节锂电池，用来增加续航能力；
4.为了确保机器人在启动时有敏锐的动作及强而有力的扭转力，请使用锂聚合物电池。本机所附的锂聚合物电池，可让机器人*发挥其功能；
5.具惊人的省电设计，使用时间长达1.2-1.5小时；
6.搭配教学模仿功能呈现出细腻的效果，各个自由度及各个动可利用控制板上的个别滑杆随心所欲的设定；
7.显示运转数据,从动作的位置、速度到变化度，都可利用控制板传动并定量显示。每一度动作角度的时，可一面确认数值一面执行；
8.带有动作间自动插补功能，使动作运转连续顺滑。以一个动作而言，最多可有100个姿势。在姿势与姿势之间会以的速度自动地补齐不的部分。每组最多可记忆80个动作，总共25组；
9.各零件的设计十分精准，只要将螺栓拧进即可组装完成；
10.编程软件采用内嵌式三维动画仿真设计，设计理念及技术水准与同步；
11.可以连接标准航模遥控器；

电脑软件平台：

Window2000、XP，Vista；
CPU建议PentiumIII以上，内存建议1GB以上，显卡建议采用独立显存256MB以上。