桁架机器手也称直角坐标机器人或龙门式机器人，是指能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动来进行的，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为基本工作单元，以滚珠丝杆、同步皮带、齿轮齿条为常用的传动方式所架构起来的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达和遵循可控的运动轨迹。

桁架机器手特点：

1、自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；

2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行；

3、负重大、可根据功能需要任意设计夹具；

4、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。

5、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。

6、高可靠性（运行平稳）、运行速度快、重复精度、操作简单。

7、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。