德国力士乐R165189320 滑块 FNS 法兰型 返回列表页

德国力士乐R165189320 滑块 FNS 法兰型

BSHP 滚珠滑块 FNS，标准，钢质，不带珠链

德国力士乐R165189320 滑块 FNS 法兰型

德国力士乐文设计了时变滑模变结构控制器对解耦后的单悬浮系统进行控制。时变滑模变结构改进了滑模变结构控制或其改进方法在系统的状态变量未到达设定的滑模面之前无法实现的不足,使系统在任意初始状态下的状态变量都能直接到达系统的滑模面上,取消了状态变量到达滑模面的过程,以蕞短的时间实现滑模变结构控制,实现对参数摄动和外部干扰的全局鲁棒性[7]。时变滑模变结构控制器设计如下:

由式(1)可知,该磁悬浮系统是一个典型的非线性系统,为设计方便,可以通过相应的坐标变换,将其变换为仿射型非线性系统。

为此,选取x=(c,c·,i)T作为状态变量,并设k=毺0AN2/4,L=2k/c,i为控制电流,输出y=c,则可得到系统的非线性状态空间方程