德国力士乐R165119420 滑块 FNS 法兰型 返回列表页

德国力士乐R165119420 滑块 FNS 法兰型

BSHP 滚珠滑块 FNS，标准，钢质，不带珠链

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加工中心双悬浮系统（图2）.jpg

图2-单电磁悬浮系统结构图

由文献[1]得单电磁悬浮系统数学表达式为

加工1.jpg

式中,c(t)为气隙蒿度;F(i,c)为电磁力;Fd为外部干扰;m为横梁的质量;i(t)、u(t)分别为控制电流和电压;μ0为真空磁导率,μ0=4π10-7;A为铁芯面积;N为线圈匝数;R为有效的气隙磁阻。

由式(1)可以看出,电磁悬浮系统由运动方程、电磁力方程和电压方程组成,其中电磁力与电流的平方成正比,与悬浮气隙的平方成反比,因此电磁悬浮系统是典型的非线性系统。

1.2横梁双悬浮系统耦合分析

双电磁悬浮系统耦合示意图见图3,图3中,c1、c2、f1、f2、l、θ分别为两个电磁铁的传感器位移、两个电磁铁的电磁力、横梁的一半长度和横梁旋转的角度。

其中,转动角:

加工2.jpg

竖直方向上的位移:

加工3.jpg

旋转方向上位移:

加工4.jpg

由式(3)、式(4)得

加工5.jpg

竖直方向上的合力:

加工6.jpg

质心运动动力学方程和绕质心转动动力学方程分别为

加工7-8.jpg

令加工8.jpg为等效质量,其中I为横梁绕转动质心o的惯性转矩,则式(8)可 重写为

加工9.jpg

经过力的坐标与传感器中坐标之间的变换及式(7)、式(9)得加速度与力的关系为

加工10.jpg

式(10)表明两个电磁悬浮系统的加速度存在着耦合关系。