微型模块化自主水下机器人——智帆是天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司开发的新一代水下机器人产品，由武建国副教授主持研发，河北工业大学、天津科技大学等单位参与，*了国内微型模块化AUV领域的空白。智帆AUV基于模块化原理，按照功能将AUV分为若干个基本模块，使其安装、运输、维护、功能扩展等极为方便。智帆AUV体积小，质量轻，布放回收不再需要复杂的机械设备，可由单人或双人完成，其基本平台性能参数如下表。智帆AUV强调灵活性高，使用了艉部四个主推进器交叉布置的多推进器矢量推进方案，配合槽道垂直于水平的两个辅助推进器，使得AUV在水下可完成六个自由度内的任何动作，可实现极小半径或原地转弯。由于具有模块化的结构，可选择不同的传感器模块完成不同的任务。例如科研教学、水产养殖、水底打捞、航道观测、资源探查等，以及扫雷灭雷、监视监听、危险预警等。

微型模块化自主水下机器人——智帆基本平台包括艏部模块、槽道模块、能源模块、主控模块、艉部模块，同时可接受客户定制。得益于*模块化的结构设计，对于用户特定的功能需求只需要按照标准结构设计功能模块，能够快速的完成AUV的定制化生产。

图1 客户定制的侧扫声纳模块

图2 加装声通讯模块的ZF-01

图3 ZF-01进行湖试

图4 开发水下遥控功能的ZF-01进行湖试