小型激光雷达模组-深圳市勤联科技有限公司

小型激光雷达模组

TF-P是基于T的升级产品，基于TOF（飞行时间）原理，配合的光学、电学、算法设计，主要实现稳定、精准、高灵敏度和高速的距离测量的功能。产品本身除了具有TFmini的低成本、小体积、低功耗等特点外，还增加了IP65等级防护，对于室外强光、不同温度、不同反射率等不同环境下适应性更强。

技术规格参数

            注：① 室内标准白板（90%反射率）条件下所能达到的测距范围；
                      ② 输出帧率默认值为100Hz，支持自定义配置，可配置值为1000/n（n为正整数）；
                       ③ 该角度为理论值，实际角度值存在一定偏差。

产品外观结构

线序说明

通信协议

技术规格参数

数据结构

雷达上传的数据帧，每帧长度为9字节，包含2字节帧头（0x59 0x59）、2字节距离值（Distance）、2字节
信号强度值（Strength）、2字节芯片温度值（Temperature）以及1字节数据校验和（Checksum）。数据
格式为16进制（HEX）。具体数据编码详见下表。

可配置参数

常用配置指令
约定

（1）多字节数据采用小端模式传输，即数据的低字节保存在数据帧的低地址中；
（2）下行：由上位机下发至雷达；
（3）上行：由雷达上传至上位机或其它终端

帧定义

Head：指令帧的帧头（固定值，0x5A）
Len：指令帧总长度（包含Head和Checksum，单位为字节）
ID：代表不同功能指令的解析方式
Payload：数据段，根据ID进行解析，数据为小端格式
Checksum：对从Head到Payload的所有字节进行求和计算，取低8位

配置指令

注：所有黄底字节代表Checksum, 蓝底字节代表可变化的参数；
① 输出频率默认值为100Hz，支持自定义配置，可配置值满足1000/n（n为正整数）；随着频率提高，数据输出稳定性会降低；
② 波特率建议按照常用波特率进行配置。须注意波特率与数据输出频率的匹配，输出频率较高时，为保证数据流稳定，建议采用较高的
波特率；
③ 成功配置参数后，请务必发送'保存设置'指令。