AHRS300-高动态-数字姿态方位参考系统（航姿参考系统）-西安耐威航电科技有限公司

AH300航姿参考系统是一款高性能、低价位的惯性测量设备，可用于姿态、航向、角速度和加速度等运动参数的动态测量。姿态和角速度偏差通过具有适当增益的6态卡尔曼滤波器得到*估计，并用于高动态的环境中。
此产品采用高可靠性石英加速度计和高精度光纤陀螺仪组成高性能的捷联惯性系统，同时密封设计以及严格工艺保证产品在恶劣的环境下仍能精密地测量姿态、航向等运动参数。

应用范围:	特点:
航空天线稳定平台车辆的导航与控制与GPS组合姿态参考船舶姿态的动态测量采矿和自动耕作火车和集装箱跟踪	对零偏、标度因数和非正交误差进行-45°C ~ +70°C 全温补偿； 180姿态及航向动态测量； *捷联姿态算法及卡尔曼滤波；磁场计可分体设计，提高航向精度；全密封可靠设计，保证在恶劣环境下可以正常工作；抗振动冲击和抗电磁干扰。

数据格式:

字节	类型	定义
0	unsigned char	起始
1	unsigned char	FLAG
2~3	unsigned short	计时器
4~5	short	横滚
6~7	short	俯仰
8~9	short	航向
10~11	short	陀螺仪 X 轴
12~13	short	陀螺仪 Y 轴
14~15	short	陀螺仪 Z 轴
16~17	short	加速度计 X 轴
18~19	short	加速度计 Y 轴
20~21	short	加速度计 Z 轴
22~23	unsigned short	温度
24	unsigned char	校验和

连接管脚定义：

管脚	定义
1，14	VCC
2，15	Power GND
3，16	TXD
4，17	RXD
5，18	DGND

性能指标：

物理特性	尺寸		186 mm×144 mm×122 mm
	重量		<2.5kg
	电压		18~36VDC
	功耗		<12 W
激活时间			<3 s
姿态和航向	静态初始化时间		<30 s
	静态精度	姿态	0.1 deg, 1σ
		航向	0.5 deg, 1σ
	动态精度	姿态	0.2 deg, 1σ
		航向	0.8 deg, 1σ
陀螺仪	固定温度零偏		0.5 deg/h
	全温范围零偏（-45°C ~70°C）		< 1.2 deg/h
	零偏重复性		0.5 deg/h
	标度因数非线性		200 ppm
	标度因数重复性		200 ppm
	带宽		> 100 Hz
	分辨率/阈值		0.3 deg/h
	非正交误差		< 1´
加速度计	零偏		0.3 mg
	零偏稳定性		0.5 mg
	零偏重复性		0.5 mg
	标度因数非线性		300 ppm
	标度因数重复性		300 ppm
	分辨率/阈值		0.2 mg
	带宽		> 100 Hz
	非正交误差		< 1 ´
测量范围	角速度		±500 °/s （可定制）
	加速度		±35 g（可定制）
	输出率		>100 Hz @ 38,400波特率
可靠性（预期）			10 Kh MTBF
输入/输出			RS232（RS422可选）
使用环境	运行温度		-45°C ~+70°C
	存储温度		-50°C ~+80°C
	振动		6 g @ 20~2000 Hz
	冲击		40 g, 11 ms, 1/2 Sine