设备用途：ztr-tc系列剃齿机床上下料机械手是沈阳众拓机器人设备有限公司专门针对汽车行业开发的变速箱齿轮自动加工生产线配套设备。该设备可以满足轴类、盘类齿轮加工的上下料过程，如果和我公司的料仓系统配合使用，可以*的提高设备的生产效率，节约人工成本。该系列设备可以根据客户的实际需要配置，与一台或多台机床构成一个生产制造中心。在西安某的汽车变速箱生产企业，我公司一次性为该公司提供了17套上下料系统（包含毛坯和成品料仓），这也是国内*次使用*国产的机械手系统，设备运行良好。在未引进上下料系统前，每个工人可看管2台数控机床，单台设备加工量20只/小时，在引用上下料系统后，每个工人可看管6台数控机床，单台设备加工量28只/小时。

设备的生产过程：毛坯料仓准备好-手抓1取料-放入机床卡盘-手抓1再取料并运动到卡盘附近-加工完毕信号发出-手抓2取料并离开卡盘-手抓1放料到卡盘-手抓2把料放入成品料仓-手抓1取料等待加工完毕-下一循环周期

设备技术指标：

1、行程

水平行程：3500mm

垂直行程：500mm

工件旋转：90度

2、运行速度：

水平运动速度：500mm/s

垂直运动速度：500mm/s

3、定位精度：

水平运动重复精度：±0.1mm

垂直运动重复精度：±0.1mm

4、传动形式：

水平运动传动形式：同步带

垂直运动传动形式：同步带

5、负载重量：每个齿轮5-15kg

6、夹持动作：气动

7、运动控制系统：plc

8、其他

单z轴设备：

z坐标轴末端安装一个可以集成的抓手机构，两个抓手成90度分布，同时安装在一个旋转轴上，旋转轴和z轴成45度角安装。一个抓手负责将加工好的工件从机床上取下来，另外一个抓手将待加工的工件装配在机床上。

双z轴设备：

z坐标轴末端安装两个可以独立旋转地气动抓手，每个抓手可以独立旋转90度，一个抓手负责将加工好的工件从机床上取下来，另外一个抓手将待加工的工件装配在机床上。